代理人に関する届出書（「代理権を証明する書面」や「代理権の消滅に関する出願人の意思を証明する書面」など）に押印は必要ですか？

押印は不要です。

代理人の選任や解任に関する届出書について、特許庁では出願人の押印を求めない運用となっています。
そのため、代理権を証明する書面や、代理権の消滅に関する出願人の意思を示す書面についても、署名のみで提出することができ、押印は必要ありません。

なお、企業内部の手続として押印が求められる場合には、出願人の判断で押印を付すことは可能ですが、押印の有無によって特許庁での受理が左右されることはありません。